Altfeld ist wohl schon in karolingischer Zeit entstanden. Seit dem 9. Jahrhundert waren bestimmende Kräfte auch in Altfeld die Abtei Fulda und die dieser zugeordnete Propstei Holzkirchen. Später kamen hinzu das Augustiner-Chorherrenstift Triefenstein (gegründet im Jahr 1102) und ab 1328 auch die Kartause Grünau. Das Weistum von Altfeld von 1473 belegt die Dorfherrschaft der Grafen von Wertheim. Nach deren Aussterben im Mannesstamm im Jahr 1556 setzten sich nach langen Erbauseinandersetzungen die Grafen von Löwenstein-Wertheim durch und blieben in Altfeld bestimmend bis zum Jahr 1848.

Den Veränderungen durch den Rückgang der Vollerwerbs-Landwirtschaft begegneten die in der Gemeinde Altfeld Verantwortlichen vorausschauend schon vor der Eingemeindung nach Marktheidenfeld durch die Ausweisung von Gewerbeflächen und Ansiedlung von Gewerbebetrieben. In den letzten Jahrzehnten hat sich Altfeld, nahe an der Autobahn gelegen, zu einem bedeutenden Gewerbestandort entwickelt.